低頻振動產生的原因

伺服電機驅動機械負載時，機械的剛性與結構、間隙、軸中心的偏移、多慣性負載場合等都會引起電機振動，導致設備精度降低。

由慣性力引起的裝置的振動，其振動頻率一般小于100Hz，這種振動稱之為低頻振動。

常具備以下特點：

1. 機械的剛性較差，容易在負載末端產生振動

2. 頻率高、速度快、加速時間要求短

3. 運動方向改變時，產生的慣性沖擊

傳統的解決振動抑制的方法

1. 低通濾波器：

① 主要用于抑制高頻振動的場合，適用振動頻率范圍為1KHz以上；

② 可使伺服控制系統的高頻響應發生衰減， 來實現抑制振動；

③ 缺點是限制了伺服系統的帶寬，造成可用于調諧的增益系數變小。

2. 陷波器：

① 主要用于共振抑制（某個頻率點與機械的共振頻率相同）的場合，適用振動頻率范圍為100Hz~1KHz；

② 對特定頻率的信號有著很強的衰減的濾波器，也即阻帶帶寬較窄的帶阻濾波器；

③ 優勢在于其能保留伺服系統的高頻響應，能安全地獲得調諧增益； 

但當機器在100 Hz以下的頻率產生振動時， 傳統振動抑制方法發揮的作用卻很小。

那么該如何解決這一問題呢？答案是使用主動抑振先進技術。 

什么是主動抑振技術？

1. 屬于一種前饋開環控制技術；

2. 實質是將整形器的零點和柔性系統的極點對消，從根本上避免激發對象的振動模態來消除殘留振動；

3. 實現形式簡單，不需要額外的測量裝置；

4. 所付出的代價是系統運動響應時間的延遲，約為1個振動周期。

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