產(chǎn)品介紹 小工匠機(jī)器人由四軸機(jī)械臂平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)器、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)軟件、監(jiān)控界面組成，是目前市場(chǎng)上****提供機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都開(kāi)源的教學(xué)、科研產(chǎn)品。其位置伺服動(dòng)態(tài)精度高，底層源代碼全部開(kāi)源，具有無(wú)限的二次開(kāi)發(fā)功能。可用于機(jī)械結(jié)構(gòu)研究學(xué)習(xí)、機(jī)器人控制算法研究學(xué)習(xí)、系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究，還可用于高校創(chuàng)新創(chuàng)客實(shí)驗(yàn)室建設(shè)。
產(chǎn)品特點(diǎn)▋機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制采用國(guó)際上先進(jìn)的MATLAB Robotics System Toolbox和ROS（Robot Operating System，機(jī)器人操作系統(tǒng)）進(jìn)行開(kāi)發(fā)，不僅提供算法和硬件連接，還提供了Matlab®和Simulink®和機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）之間的接口。同時(shí)，代碼開(kāi)源，讓高校教師和學(xué)生能夠測(cè)試和驗(yàn)證小工匠機(jī)器人多自由度控制算法、軌跡規(guī)劃算法等。 ▋交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用基于MBD（Model Based Design）的工程應(yīng)用方法，在MATLAB/Simulink中實(shí)現(xiàn)交流伺服電機(jī)的電流（FOC磁場(chǎng)定向控制）、速度、位置三閉環(huán)（PID）的驅(qū)動(dòng)控制算法，并能自動(dòng)生成代碼，下載到采用TI DSP的驅(qū)動(dòng)器中實(shí)現(xiàn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制。 ▋控制軟件支持C++代碼生成，能夠從Simulink模型生成ROS節(jié)點(diǎn)，并將其自動(dòng)部署到ROS網(wǎng)絡(luò)。支持Simulink外部模式可以在部署的模型運(yùn)行時(shí)查看信號(hào)并更改參數(shù)。并通過(guò)3D圖形化的方法，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的姿態(tài)。 產(chǎn)品參數(shù) ▋控制精度0.01%，重復(fù)定位精度30um ▋響應(yīng)頻率高達(dá)200Hz ▋伺服位置采樣精度更高，增量式編碼器：2500p/r；****式編碼器：多圈電池式33 位/單圈17 位 ▋靜態(tài)誤差：±1脈沖；動(dòng)態(tài)誤差：±100脈沖 ▋調(diào)速范圍寬，調(diào)速比1:5000 ▋單軸角速度360°/s ▋內(nèi)置電子齒輪，齒數(shù)比1/30000～30000/1 ▋內(nèi)置再生制動(dòng)能力 
技術(shù)支持 楊工：18001308796（控制視頻請(qǐng)電聯(lián)） QQ：1755105676
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