客戶問步進電機是脈沖信號驅動的，一個脈沖走一個步距角而且沒有累計誤差，所以比較精確，而且根據脈沖頻率和電機的步距角應該可以算出電機轉速。
閉環控制是不是很沒意義？

閉環控制當然有意義，不然市面上就不會有那么的一體化步進電機，閉環控制可以更好地對位置進行精準的控制，對精度要求比較高的會有成本優勢的。

閉環控制的步進電機，現在越來越偏向于一體化電機的形式，集成運動控制過程中所需要的絕大部分功能，集成度很高，所以比較不占空間。

我們在對設備改造的時候，因為對空間和復雜接線很敏感，當時找了很多國外國內的一體化步進電機，也做了很長時間的對比設備。最終表明，國內還是有做得比較出色的，解決了我比較關心的問題。也可能是這一體化步進電機的功能，我都有用到吧，特別是同步和報警，所以覺得非常劃算。

最重要的就是可靠性。開環有失步的風險，失步后控制系統不知道，照常發脈沖，其實機器已經失控。閉環后，不會有失步現象，如果碰到的沖擊力矩實在大，造成無法繼續運轉，電機會以****力矩頂住障礙物，并報告給控制系統，控制系統另外處理。閉環步進成本比伺服低很多。

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