焊接機器人工作滑臺絲杠選擇與設計

設有一塞拉門框焊接機器人工作站，見塞拉門框架機器人焊接工作站簡圖（附后），由于塞拉門框較長，故需將焊接機器人置于二維工作滑臺之上，以加大焊接機器人的工作范圍，滿足塞拉門框焊接的需要。

滑臺總質量Q=Q1+Q2+Q3，其中Q1為機器人本體質量1507N，Q2為下滑臺質量600N，Q3為上滑臺質量300N，下滑臺移動速度為120mm/s, 下滑臺移動****距離L=2507mm,軸向移動誤差小于等于±0.05mm,使用壽命為15000h，試選定絲桿傳動形式，精度等級選擇，間隙調整與預緊方式選擇，止動方式選擇，支撐方式設計選擇，潤滑和密封的設計選擇，計算選擇絲杠型號，校核系統壓桿穩定性。

   2、焊接機器人工作滑臺與滾動導軌副選擇與設計

機器人本體底面為矩形350X350 mm2, 底座厚度為60mm，使用的螺栓為mm, 螺栓中心距4 -310X310 mm2,其余同上。

3、按（1）中的焊接機器人工作站及所涉工況，試設計其工作滑臺總裝配圖，簡述其設計過程與計算說明

4、按（1）中的焊接機器人工作站及所涉工況，試設計其控制系統。

1）步進電機選擇計算，確定步進電機的型號；

2）進行控制系統初步設計與方案論證。

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