原理概述

本驅(qū)動器使用先進的電機電流精確檢測技術(shù)、有感無刷電機自測速、有感無刷電機轉(zhuǎn)動位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術(shù)和強大的PID調(diào)節(jié)技術(shù)可完全地控制電機平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動，輸出電流實時調(diào)控防止過流，精準控制電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，電機響應時間短且反沖力小。

電流自動調(diào)節(jié)、加速度自動控制的軟啟動方式，電機可迅速、平穩(wěn)啟動而反沖力小。支持加減速時間和加減速加速度配置。電流自動調(diào)節(jié)的能耗制動方式，電機制動時間短而無強烈的沖擊震動。支持制動電流配置。電機正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動器內(nèi)部控制，自動進行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅(qū)動器或電機損壞。

驅(qū)動器尺寸

電機穩(wěn)速控制 

通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán) 控制和時間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速控制算法。速度閉環(huán)方式具有在高速時速率控制平穩(wěn)且 超調(diào)小的特點，但在低速時調(diào)可能速度控制不平穩(wěn)；時間-位置閉環(huán)控制方式適合于多臺驅(qū) 動器控制多個電機在相同時間內(nèi)轉(zhuǎn)動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。電機位置控制 

通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)動位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進 行減速。

電機轉(zhuǎn)矩控制 

由于電機轉(zhuǎn)矩與電流大小為近似的線性關(guān)系，本驅(qū)動器使用穩(wěn)流輸出控制方式來實現(xiàn)電 機轉(zhuǎn)矩控制，用戶通過調(diào)節(jié)輸出電流的大小來實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)矩大小的控制。 

電機過載和堵轉(zhuǎn)保護

電機過載時，驅(qū)動器將限流輸出，有效地保護電機；電機堵轉(zhuǎn)時，驅(qū)動器可檢測該狀 態(tài)并對電機制動。 

內(nèi)部干擾抑制 

為了保證電機回路電流測量的精度，驅(qū)動電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態(tài) 干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動電路干擾的影響。 

外部干擾抑制

使用 ESD 防護器件和靜電泄放電路來對全部接口進行 ESD 防護，以抵抗外部干擾從而 使內(nèi)部電路穩(wěn)定工作和保護內(nèi)部器件不被加在接口上的瞬態(tài)高壓靜電擊壞

接口定義

注意:電源接口和電機接口的接線千萬不能搭在一起， 它們也不能與輸入信號、霍爾信號、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅(qū)動器。電源地或控制信號的地也不要與機殼相連，否則可能造成驅(qū)動器工作不穩(wěn)定。如果使用變壓器供電或開關(guān)電源供電，機殼請與大地相連，使用電池供電，機殼請不要與大地相連。

系統(tǒng)配置撥碼開關(guān)

在使用本驅(qū)動器前首先要對電機額定電流、信號源選擇和工作模式等進行配置。通過撥 碼開關(guān)可以配置電機在數(shù)字/模擬信號控制方式下電機的額定電流、信號源和工作模式，以 及 485 通訊控制方式下的從站地址。 通過對電機額定電流的配置，一方面設(shè)定了電機的****負載電流，當電機過負載或堵轉(zhuǎn) 時，驅(qū)動器會將輸出電流穩(wěn)流至額定電流，有效地保護電機；另一方面可使相應額定電流的 電機調(diào)速更穩(wěn)定。 通過對信號源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號。本驅(qū)動器可支持電位器、 模擬信號、開關(guān)量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號。 通過對工作模式的配置，可配置電機的不同調(diào)速方式或進行電機相序、時序?qū)W習。對于 剛接上的電機，需要先對電機進行相序?qū)W習才能使用；通過選擇不同的調(diào)速方式可滿足用戶 不同的應用需求；通過學習電機行程，用戶可以使用電位器、模擬信號、PWM 或頻率信號來調(diào)節(jié)電機在固定行程內(nèi)的轉(zhuǎn)動位置。 系統(tǒng)配置撥碼開關(guān)如圖所示。開關(guān)撥到下方為ON，上方為OFF。從左至右依次是 第 1-8 位。

 其中第 8 位為控制方式選擇位。當?shù)?8 位為 OFF 時，為電位器/模擬信號控制方式；當 第 8 位為 ON 時，為 RS-485 通訊控制方式。 注意：在使用撥碼開關(guān)配置參數(shù)時，請斷掉驅(qū)動器電源再進行配置，配置好后再上電。

雙電位器獨立調(diào)速接法

此接線方式適合于雙電位器調(diào)速方式下PWM調(diào)速、轉(zhuǎn)矩調(diào)速和自測速閉環(huán)調(diào)速(穩(wěn)速)方式。使用2個電位器分別調(diào)節(jié)正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，使用兩個開關(guān)控制方向和使能(啟動和停止),兩限位開關(guān)分別對正反轉(zhuǎn)限位。

電位器，模擬信號控制方式下?lián)艽a器開關(guān)各位功能定義

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