焊接機(jī)器人故障的排除 人為故障的排除可以從兩方面入手：與電氣系統(tǒng)無(wú)關(guān)的機(jī)械類故障，僅針對(duì)機(jī)械零部件進(jìn)行修理或更換；電氣類故障的維修要謹(jǐn)慎一些，首先檢查系統(tǒng)單元保護(hù)元件是否受損，未受損，則故障在前段；若受損，就對(duì)單元逐一檢查，也可采取單元件替換方式，分級(jí)處理；其次，還必須對(duì)操作人員進(jìn)行認(rèn)真系統(tǒng)的培訓(xùn)，****限度減少因操作不當(dāng)和維護(hù)保養(yǎng)不妥引起的人為故障，并使這種培訓(xùn)制度化，嚴(yán)格考核。 
焊接機(jī)器人自然故障排除 焊接機(jī)器人自然故障排除手段主要包括以下幾種：第一，在焊接機(jī)器人設(shè)備中增加聯(lián)軸器緩沖機(jī)構(gòu)，進(jìn)而緩解設(shè)備啟動(dòng)瞬間的爆發(fā)性，同時(shí)將齒輪傳遞改為渦輪傳遞，以保證機(jī)器人運(yùn)行定位的準(zhǔn)確性；第二，調(diào)節(jié)定位傳感器的位置，以提高傳感器的精準(zhǔn)度；第三，將焊接機(jī)器人的纜索式氣缸拖動(dòng)方式改為齒輪或齒條傳遞式的氣缸拖動(dòng)方式，這樣有利于鎖定氣缸工作，使胎具精準(zhǔn)定位，進(jìn)而確保系統(tǒng)工作過(guò)程的可靠性，同時(shí)焊接機(jī)器人的重復(fù)定位精度也會(huì)提高，使焊接機(jī)器人尋跡位置誤差減小；第四，改進(jìn)接插件接口方式，增加卡簧防松或螺釘防松卡，同時(shí)，考慮到環(huán)境粉塵、濕度等問(wèn)題，在接口處采取密封處理，減緩腐蝕性氧化；第五，改進(jìn)產(chǎn)品零件的定位方式，提高基準(zhǔn)定位銷等的強(qiáng)度，使夾具的可靠性提高，操作更為便捷。 2.3 焊接機(jī)器人突發(fā)故障排除 突發(fā)性故障排除的主要難點(diǎn)：一是焊接機(jī)器人控制部分單元控制板元件故障，反映在六軸臂在工作時(shí)突然死機(jī)；二是送絲系統(tǒng)故障，有時(shí)往往一個(gè)導(dǎo)電嘴就足以死機(jī)；三是穩(wěn)壓電源故障，這類故障常引發(fā)整個(gè)系統(tǒng)不穩(wěn)定，但對(duì)焊接參數(shù)影響較小，這類故障在初期的診斷中較困難；四是六軸臂某個(gè)軸系執(zhí)行元件伺服電機(jī)等故障。還有多種突發(fā)故障現(xiàn)象，修理的難點(diǎn)主要是診斷分析較難和備件的準(zhǔn)備不足。 
3 焊接機(jī)器人故障排除具體案例 案例一：FANUCM—10i焊接機(jī)器人配備R—30iB控制系統(tǒng)，在其運(yùn)行過(guò)程中突然出現(xiàn)停機(jī)情況，同時(shí)報(bào)警顯示：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。在處理該故障時(shí)，工作人員首先應(yīng)對(duì)報(bào)警進(jìn)行復(fù)位，但如果無(wú)法正常復(fù)位則需根據(jù)設(shè)備說(shuō)明書(shū)進(jìn)行原因診斷。查閱說(shuō)明書(shū)關(guān)于該報(bào)警的故障原因?yàn)椋核@示的群組、軸所對(duì)應(yīng)的伺服放大器的準(zhǔn)備就緒信號(hào)關(guān)閉。工作人員初步判斷，故障原因應(yīng)該是焊接機(jī)器人外部旋轉(zhuǎn)軸的第一個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)異常。為進(jìn)一步證實(shí)故障原因，工作人員對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)側(cè)抱閘電壓進(jìn)行測(cè)量，顯示為0V，而伺服放大器側(cè)抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動(dòng)機(jī)抱閘未打開(kāi)，導(dǎo)致設(shè)備控制器報(bào)警。更換編碼器線，抱閘線后，復(fù)位該報(bào)警后顯示報(bào)警號(hào)為SRVO-062BZAL異常（G∶2A∶1），進(jìn)行脈沖復(fù)位并校準(zhǔn)該軸零點(diǎn)后設(shè)備恢復(fù)正常。 案例二：FANUCM—10i弧焊機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)停機(jī)并報(bào)警：SRVO-046OVC異常。操作人員反映該報(bào)警前期出現(xiàn)過(guò)并可復(fù)位，但此次無(wú)法復(fù)位。根據(jù)報(bào)警號(hào)判斷主要報(bào)警應(yīng)該為SRVO-046OVC異常（G∶2A∶1），查閱該報(bào)警號(hào)的故障原因?yàn)椋核欧b置內(nèi)部計(jì)算的均方根電流值超過(guò)了****允許值。可能的原因主要集中于伺服電動(dòng)機(jī)抱閘、電源和過(guò)載。分析該故障可能原因?yàn)樗欧妱?dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)電流過(guò)大導(dǎo)致報(bào)警，存在過(guò)載現(xiàn)象。根據(jù)故障原因檢查抱閘、電源、線圈無(wú)異常。但設(shè)備在運(yùn)行一段時(shí)間后仍然出現(xiàn)該報(bào)警，分析可能是伺服電動(dòng)機(jī)故障，拆下伺服電動(dòng)機(jī)在不加負(fù)載的情況下試運(yùn)行，無(wú)報(bào)警，但在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)軸出現(xiàn)擺動(dòng)，至此判斷該工位減速器出現(xiàn)故障，拆下減速器發(fā)現(xiàn)減速器卡死，更換減速機(jī)后設(shè)備正常。 聯(lián)系人：15801399809 李工 
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