1.1 機器人規格 所有四軸和六軸機器人均可用于搬運 1.2 以上機器人均適合搬運碼垛項目，具體選型根據以下條件 1.2.1、碼垛高度以及取料點到放料點的距離：確定機器人的臂展需求 1.2.2、工件的重量與形狀：根據工件的重量和形狀大致評估夾具的結構，綜合夾具和工件的 重量，選擇合適負載的機器人 1.2.3、是否需要翻轉：如果不需要翻轉采用四軸機器人，需要的話只能用六軸機器人 2.1、搬運碼垛項目評估細節分析 2.1.1了解搬運產品： 1、鐵質品類：可采用磁鐵吸附的方式 2、紙箱、塑料類：可采用真空吸盤、海綿吸盤、集成吸盤等吸附的方式 2.1.2單個產品加工周期：
此周期由設備加工周期與機器人上下料周期組成，其中設備加工周期由客戶設備與產品加工工藝決定，客戶要求的加工周期去除設備加工周期剩下的即為留給機器人上下料的時間（常規沖床上下料時間在10s左右） 3.1、搬運碼垛項目夾具結構分析 3.1.1確定產品形狀、尺寸、重量： 根據產品的相關參數，選擇合適的抓取方式（常規抓取方式如下） 
注：1、電磁鐵吸盤在斷電后電磁鐵還會有殘余磁力，需增加拖料結構將工件與電磁鐵脫離 2、此結構需要做緩沖，避免電磁鐵與工件發生應碰撞，造成電磁鐵的損壞
3.1.1確定產品形狀、尺寸、重量： 根據產品的相關參數，選擇合適的抓取方式（常規抓取方式如下） 
3.2.1 搬運項目上料方式 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現 1、如果工件材質有磁性，可選用磁力分張器來解決 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現 2、如果工件材質無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 夾具： 結構1種由四個吸盤其中1、2號吸盤固定，3、4號吸盤通過氣缸5、6可上下運動
工作原理：當機械手去上料架去工件時。首先四個吸盤貼近工件后抽真空，使得工件吸附在吸盤上，此時5、6氣缸伸出，是的吸盤3、4像上移動，此時吸盤3、4和吸盤1、2不在一個平面即為彎曲狀態，從而是的上下兩層鋁板脫離，當機械手將工件提升到一定高度后，氣缸5、6收回，是的吸盤3、4和吸盤1、2由達到同一平面，此時工件呈平直狀態
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現 2、如果工件材質無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 工裝： 在工裝上安裝毛刷或者鋸齒狀結構，工件時，毛刷或鋸齒狀結構的阻力下，將粘住的料刮下來 
4.1、 搬運碼垛項目整體布局分析 
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