1.1 機器人規格 
1.2 以上機器人均適合沖壓上下料項目，具體選型根據以下條件 1.2.1、設備布局：不同的設備擺放方式，決定了機器人的臂展需求 1.2.2、工件的重量與形狀：根據工件的重量和形狀大致評估夾具的結構，綜合夾具和工件的重量，選擇合適負載的機器人 1.2.3、是否需要翻轉：如果不需要翻轉采用四軸機器人，需要的話只能用六軸機器人
2.1、沖壓項目評估細節分析
2.1.1了解加工工序： 1、單沖：操作相對較簡單，正常一臺機器人對應一臺沖床，如果對周期有特殊要求，也可采用兩臺機器人對應一臺沖床 2、連沖：連沖較為復雜，此時需考慮產品翻面，可設計中轉臺，通過中轉臺來實現工件的翻面，也可采用機器人與機器人交接實現翻面，并且夾具設計時需考慮各道工序沖床模具結構，避免干涉。連沖時正常3道工序用4臺機器人，4道工序用5臺機器人，依次類推 2.1.2單個產品加工周期：此周期由設備加工周期與機器人上下料周期組成，其中設備加工周期由客戶設備與產品加工工藝決定，客戶要求的加工周期去除設備加工周期剩下的即為留給機器人上下料的時間（常規沖床上下料時間在10s左右）
2.1.3客戶設備結構與相關參數：
1、開模高度:H1 確定上下料空間，夾具活動范圍。 2、格林柱距離上模間距：H2
如果H2大于夾具得厚度，機器人動作就可以直接從折中間劃過，這樣整個加工周期最短，否則機器人就需要先到機臺前方，再進入模具放料 2.1.3客戶設備結構與相關參數： 2、下模到地面高度:H2 根據此尺寸確定機器人底座高度 
2.1.3客戶設備結構與相關參數： 3、模具是否帶脫模功能： 如果沒有此功能，工件可能會卡在模具中，使得機器人無法正常取料
3.1.1確定產品形狀、尺寸、重量： 根據產品的相關參數，選擇合適的抓取方式（常規抓取方式如下） 
注：1、此類夾具一般均為雙頭夾具，可以實現同時下成品上毛坯，從而提高生產效率 2、如果工件為多邊形且車床夾具裝夾方式為外夾，則車床主軸需要具備定位功能
3.2.1上料方式-擺盤 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現 2、如果工件材質無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 夾具： 結構1種由四個吸盤其中1、2號吸盤固定，3、4號吸盤通過氣缸5、6可上下運動
工作原理：當機械手去上料架去工件時。首先四個吸盤貼近工件后抽真空，使得工件吸附在吸盤上，此時5、6氣缸伸出，是的吸盤3、4像上移動，此時吸盤3、4和吸盤1、2不在一個平面即為彎曲狀態，從而是的上下兩層鋁板脫離，當機械手將工件提升到一定高度后，氣缸5、6收回，是的吸盤3、4和吸盤1、2由達到同一平面，此時工件呈平直狀態 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現 2、如果工件材質無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 工裝： 在工裝上安裝毛刷或者鋸齒狀結構，工件時，毛刷或鋸齒狀結構的阻力下，將粘住的料刮下來 
4.1、 沖床項目整體布局分析 4.1.1 整體布局與場地面積大致需求： 
注：1、如果客戶對下料無要求，單沖可采用1臺機器人，如果對下料有要求且時間周期端，需采用2臺機器人來滿足周期需求 2、機器人第一軸無法360度旋轉，存在盲區（具體角度見樣冊），擺放機器人時需要考慮這一問題 3、機器人避免擺放在沖床的正前方，要預留人工更換模具的位置
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